2. 3. 3 OS_CPU_A. ASM 的移植
这个文件包含5 个相当简单的汇编函数, 因为一般不能用C 语言来保存和恢复寄存器。
( 1) OS_CPU_SR_Save( )
这个函数是通过保存中断屏蔽寄存器, 然后关闭中断来实现OS_CRITICAL_MET HOD # 3 的。当函数返回时, D0 包含了状态寄存器的内容, 里面包含当前的中断关闭状态。这个返回值被调用函数保存到变量
cpu_sr 中。
( 2) OS_CPU_SR_Restore( )
这个函数用来实现恢复中断屏蔽到调用OS _ENTER_CRITICAL( ) 之前的状态。也就是说调用OS_
ENTER_CRITICAL( ) 之前中断是关闭的, 那么在OS_EXIT_CRITICAL( ) 之后, 中断是关闭的。
( 3) OSStartHighRdy( )
这个函数被OSStar t ( ) 调用来运行优先级最高的任务。OSStar t ( ) 设置OSTCBHighRdy 指向优先级最高任务的OS _T CB。一旦从OSTaskSwHoo k( ) 返回,就把OSRunning 设为OS_T RU E, 它表明现在RT OS
将要运行。从最高优先级任务的OS_T CB 中恢复堆栈指针, 然后从任务堆栈里取出CPU 寄存器。最后执行
一个RET 指令, 这个指令可以从堆栈中弹出SR 和PC,现在的任务代码就开始执行。
( 4) OSCtx Sw( )
当一个任务不再运行时就会发生一个任务级的任务切换, 比如任务调用一个延迟10 个时钟节拍的函数。
这时, C/ OS 需要找出下一个最重要的任务准备去运行。OSCtx Sw ( ) 的功能是保存需要挂起的任务的CPU 寄存器和堆栈, 恢复需要运行任务的CPU 寄存器和堆栈。任务级上下文切换如图4 所示。
( 5) OSINTCtx Sw( )
当中断服务函数完成时, 调用OSIntEx it ( ) 函数去决定是否有一个更重要的任务比被中断的任务更需要执行。这种情况下, OSIntEx it( ) 决定运行哪个任务, 然后调用OSIntCtx Sw ( ) 。这种情况下, 中断服务程序已经保存了被中断任务的CPU 寄存器, 而需要做的只是去恢复新任务的CPU 寄存器。
2. 3. 4 OS_CPU _I. ASM 的编写
如果用到增强的乘法累加单元( eMAC) 模块, 在上下文切换和中断时就应该保存和恢复eMAC 寄存器。保
存和恢复eMAC 寄存器通过两个宏来实现[ 10] 。代码如下:
. macro OS_EM AC_SAVE
MOVE. L MACSR, D7
CLR. L D0
MOVE. L D0, M ACSR
MOVE. L ACC0, D0
MOVE. L ACC1, D1
MOVE. L ACC2, D2
MOVE. L ACC3, D3
MOVE. L ACCEXT01, D4
MOVE. L ACCEXT23, D5
MOVE. L MASK, D6
LEA 32( A7) , A7
MOVEM. L D0D7, ( A7)
. endm
. macro OS_EM AC_REST ORE
MOVEM. L ( A7) , D0D7
MOVE. L # 0, MACSR
MOVE. L D0, ACC0
MOVE. L D1, ACC1
MOVE. L D2, ACC2
MOVE. L D3, ACC3
MOVE. L D4, ACCEXT01
MOVE. L D5, ACCEXT23
MOVE. L D6, MASK
MOVE. L D7, MACSR
LEA 32( A7) , A7
. endm
2. 4 时钟节拍的产生
最后还需要编写利用片内定时器产生时钟节拍的中断服务程序。C/ OS要求微控制器提供一个简单的时钟, 用于任务的延时等功能。在此利用可编程中断定时器来产生时钟节拍中断。在定时器中断服务程序中调用OSTimeTick( ) 就产生了系统所需要的时钟节拍。C/OS中产生中断后的中断处理程序如下所示:
_BSP_TickISR:
MOVE. W # 0x2700, SR
LEA 60( A7) , A7
MOVEM. L D0D7/ A0 A6, ( A7)
OS_EMAC_SAVE
MOVEQ. L # 0, D0
MOVE. B ( _OSI ntNesting) , D0
ADDQ. L # 1, D0
MOVE. B D0, ( _OSI ntNesting)
CMPI. L # 1, D0
BNE _BSP_TICkISR_1
MOVE. L ( _OSTCBCur) , A1
MOVE. L A7, ( A1)
_BSP_TickISR_1:
JSR _BSP_T ickISR_H andler
JSR _OSInt Ex it
OS_EMAC_RESTORE
MOVEM. L ( A7) , D0D7/ A0A6
LEA 60( A7) , A7
RTE
3 任务的创建和移植代码的测试
源程序移植完, 用户就可以试着制作自己的项目。编写任务代码, 与以前在前后台系统中基本相同, 不同
的是要把每个任务独立编写成一个文件, 最后由主程序统一调度。为了测试是否移植成功, 用STaskCreateExt ( ) 创建了两个任务。一个任务使板上LED 每一秒闪动一次, 另一个任务是用片内A/ D 采样板上的加速度传感器信号, 并在数码管上显示出当前加速度数值。最后调用OSStar t( ) 启动多任务调度。
3. 1 定义每个任务的堆栈大小
OS_STK
TaskStartStk[ T ASKSTART ST K_SIZE] ;
OS_STK ADT askStk[ T ASKSTK_SIZE] ;
然后在main( ) 函数里系统初始化:
OSInit( ) ;
3. 2 创建任务
OST askCreateEx t( TaskStart, ( void * ) 0, ( OS _ ST K * )
& T askStar tSt k[ T ASKSTARTST K_SIZE1] , T ASK _START _
PRIO, TASK_START_PRIO, ( OS_ST K* ) & T askStart St k[ 0] ,
TASK_ST ART_ST K_SIZE, ( vo id * ) 0, OS_TASK_OPT _ST K_
CH K| OS_TASK_OPT_STK_CLR) ;
OSTaskCreateExt ( ADT ask, ( vo id * ) 0, ( OS _ STK * )
& ADTaskStk[ TASKST K_SIZE1] , ADTASK_PRIO, ADT ASK
_ PRIO, ( OS _ ST K * ) & ADTaskStk [ 0] , TASK _ ST K _SIZE,
( vo id * ) 0, OS_TASK_OPT_STK_CHK) ;
3. 3 系统启动运行
OSStart( ) ;
3. 4 测试结果
测试代码经过编译下载到实验板上运行后, 通过实验板上显示的信息, 表示两个任务在交替运行, 说明移植工作是成功的, 如图5 所示。
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