μCOS-II移植到ATmega128单片机上的介绍

    （5） 编写四个汇编语言函数（OS-CPU-A. S） ，OSSTARTHighRdy （） 使就绪态任务中优先级最高的任务开始运行；OSCTxSw （） 完成将处理器的寄存器保存到堆栈中的任务后，将任务指针指向要恢复运行的任务，复制新任务的优先级，得到新任务的堆栈指针，恢复将运行任务的寄存器；OSINTC2TxSw （） 完成在ISR中执行任务的切换；OSTicKISR（） 提供系统时钟节拍服务；这些函数涉及到出栈和入栈操作，因此需要用汇编语言编写。做完以上工作，就是测试内核的移植是否正确。测试一个实时内核，可以运行一些简单的任务和时钟节拍中断任务，一旦调试成功就可以在上面扩展功能。

    硬件驱动程序的编写

    μCOS-II移植完成以后，就要在实时内核之上编写外设驱动程序。外设驱动程序可以提供访问外围设备的接口，把操作系统和外围设备硬件分离开来，当外设改变时，只需修改设备驱动程序，不影响操作系统内核。外设驱动程序主要完成以下功能：

    （1） 对设备初始化和释放；

    （2） 把数据从内核传送到硬件和从硬件读取数据；

    （3） 读取应用程序传送给设备文件的数据和回送应用程序请求的数据；

    （4） 检测和处理设备出现的错误。对于扩展相应的API函数，不同的应用有不同的要求，可以根据硬件结构和实际应用，编写操作系统的API函数。基于μCOS- II进行扩展的RTOS的总体结构。在内核上开发应用，在把内核移植到自己的硬件目标板上后，在实时内核的基础上写出相应的驱动程序、内存操作等API函数，建立实时操作系统，最后利用这些API函数编写用户自己的应用程序，就构成了嵌入式系统软件。而应用程序处于整个系统的顶层，根据具体应用要求，其功能有多个任务完成，每个任务可以调用API函数，也可以调用与处理器无关的代码提供的系统服务。

    总    结

    采用μCOS-II内核开发的RTOS具有良好的实时性，可裁剪性，应用它可以使产品更可靠，功能更强大，开发周期更短。该系统目前已在我院开发的护理用体态语言机上成功应用。

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