sys->service_loop(Timeout(ENVER));/*启动服务循环*/
sys->exit_status(&status); /*退出服务循环*/
exit(status)；
return status；
}
利用VxWorks的任务产生函数taskSpawn()，将service_thread服务循环派生成一个独立的线程来处理SHARC的申请。当SHARC的程序退出后，通信控制器的循环也将自动终止。
由于服务端必须根据客户端提供的服务标签调用相应的服务，这就要求为SHARC_system类加载个人的服务程序。首先，定义系统标准类Service_group的继承类Custom_group。然后，在这个类当中添加自己的成员函数，即通信控制器SHARC的服务程序；同时，再定义一个向量表table[]，将不同成员函数名称顺次列在其中编制成服务标签，如下所示：
Custom_call Custom_group::table[]={
/*在向量表里添加服务标签，第一个对应的标签序号为0
（table[0]）,第二个为1（table[1]）,以后的以此类推*/
executCommand1,
executCommand2，
……
};
void Custom_group::executCommand1(Server_packet *pkt){
/*在这里用户写入自己的服务代码*/
}
当服务端接收到了申请后，会立刻自动调用Custom_group::call_service()。该函数的作用是读取服务标签号码，并从table[]当中取出相应的客户服务程序执行它，如下所示：
void Custom_group::call_service(Server_packet *pkt){
int tag=MINOR_TAG(pkt->tag); /*读取申请包里的标签序号*/
if(tag>=0 && tag<=MAX) /*判断服务标签是否在原先设定的范围内*/
{
(this->*(table[tag]))(pkt); /*根据标签调用相应的服务*/
}
……
}
此时可将需要下达的指令装载在回复包，当客户服务程序执行完毕之后，该回复包立刻被自动发送出去，因此，可在允许信号处理机进入下一工作时序的时候将客户服务程序返回。在Custom_group类当中可以添加各项控制服务项目，例如Melbourne开机/关机、工作参数下发等等。
3.2 非阻塞数据拷贝方式
由于这种客户/服务交互通信采用了阻塞模式，即SHARC必须等待通信控制器的回复才可以继续执行，但在某些情况下SHARC不需要等待。例如，SHARC提出申请，通知通信控制器将计算完毕的数据取走，而SHARC不必等待通信控制器将数据拷贝完毕才执行后面的计算。为了避免一直阻塞，可在相应的客户服务程序当中设置一个信号灯，当该程序被调用的时候即释放该信号灯，由信号灯驱动其它的模块进行数据拷贝，而该客户服务程序立刻返回使SHARC解除阻塞状态，如图3所示。
要实现该功能，可采取如下的程序代码：
void Custom_group::executCommand1(Server_packet *pkt){
semGive(sEMId); /*信号灯驱动数据拷贝模块*/
return；
}
/*数据拷贝模块*/
void SharcDataCopy(void){
semTake(semId); /*等待获得信号灯*/copy_from_SHARC(localBuffer,SHARCBufferAddress,dataLength)； /*从SHARC拷贝数据*/
}
通过以上代码，当SHARC提出申请后，通信控制器立刻响应该申请，并在客户服务程序当中释放信号灯。驱动数据拷贝模块向Melbourne的根部处理器提取数据，客户服务程序迅速返回，解除信号处理机的阻塞状态。
4 结论
通过以上的步骤，MVME2700作为服务端可以随时响应SHARC的服务请求，利用阻塞特性执行相应的时序控制操作；同时，也可以执行非阻塞数据拷贝，从而在VxWorks环境下建立起通信控制器与SHARC之间完整的被动触发控制模式。实际上，也可以由SHARC作为服务端，MVME2700作为客户端，建立的方法与上述基本一致。这种模式下，阵列板的任何一块SHARC处理器均可以作为服务端，而并非仅有根部处理器。
本文关键字：通信 嵌入式系统-技术，单片机-工控设备 - 嵌入式系统-技术
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