在应用中，若前面传输到CAN控制器的数据未被读出，接收缓冲区没有及时释放，就有可能引起后面信息的丢失。这时必须通过写命令寄存器来清除CANSR的数据溢出位。这种异常可通过异常中断来处理，只要在中断子程序中加入处理代码即可。其它的总线异常处理可根据使用情况决定是否在软件中处理。
五、结束语
本文设计的CAN 网状冗余 节点应用于电源模块控制系统，正常通讯时，下载/上传分开网络传输，实现CAN全双工通讯，提高系统传输速率，减少了电源模块的动作延时；在节点出现问题时，通过热备节点进行通讯，实现了系统的完全冗余，大大提高了系统可靠性，满足系统对CAN网络节点的可靠性、实时性和同步性要求
本文作者创新点：借鉴过程控制中网状冗余大大增强通讯可靠性的经验，为增加CAN总线可靠性，提出了CAN总线控制系统的全新网状冗余方式，及在电源模块控制系统中的节点冗余设计思想。
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