3结束语
对常量处理的3种方法中，第方法1和方法3相对较容易实现。其中方法1对于自己编写的少量代码修改起来比较方便，但是如果碰到库函数中用到.const的情况，就需要像第方法3一样提取库函数中的代码，来修改这个库函数，在挖掘机轨迹控制程序中用到atan函数就是这种情况。这种做法对每个这样的函数都要执行同样的操作，显然不是最佳解决办法。
方法3虽然必须修改cmd文件和库文件，但是它是一劳永逸的。生成相应的库函数和cmd文件以后，对任何带有const的代码都不再需要做任何修改。所以这种方法也是TI推荐的方法，在TI的数据手册TMS320C2x／C2xx／C5x Optimizing C Compiler User’sGuide(SPRU024E)中有对它的说明。
本课题已经通过国家863计划专家组的验收，该智能化挖掘机轨迹控制系统已经交付柳工使用。
