一般PID控制器参数整定的方法

  u(t)——输出

  Kp——比例放大系数

  Ki——积分放大系数

  e(t)——误差

  u0——控制量基准值（基础偏差）

 大家可以看到积分项是一个历史误差的累积值，如果光用比例控制时，我们知道要不就是达不到设定值要不就是振荡，在使用了积分项后就可以解决达不到设定值的静态误差问题，比方说一个控制中使用了PI控制后，如果存在静态误差，输出始终达不到设定值，这时积分项的误差累积值会越来越大，这个累积值乘上Ki后会在输出的比重中越占越多，使输出u(t)越来越大，最终达到消除静态误差的目的。 

 PI两个结合使用的情况下，我们的调整方式如下：

  1、先将I值设为0，将P值放至比较大，当出现稳定振荡时，我们再减小P值直到P值不振荡或者振荡很小为止（术语叫临界振荡状态），在有些情况下，我们还可以在些P值的基础上再加大一点。

  2、加大I值，直到输出达到设定值为止。

  3、等系统冷却后，再重上电，看看系统的超调是否过大，加热速度是否太慢。

 通过上面的这个调试过程，我们可以看到P值主要可以用来调整系统的响应速度，但太大会增大超调量和稳定时间；而I值主要用来减小静态误差。

 PID控制：

因为PI系统中的I的存在会使整个控制系统的响应速度受到影响，为了解决这个问题，我们在控制中增加了D微分项，微分项主要用来解决系统的响应速度问题，其完整的公式如下：

  u(t) = Kp*e(t) + Ki∑e(t) + Kd[e(t) – e(t-1)]+u0 

在PID的调试过程中，我们应注意以下步骤：

  1、 关闭I和D，也就是设为0.加大P，使其产生振荡；

  2、 减小P，找到临界振荡点；  

  3、加大I，使其达到目标值；重新上电看超调、振荡和稳定时间是否吻合要求；

  4、 针对超调和振荡的情况适当的增加一些微分项；

  5、 注意所有调试均应在最大争载的情况下调试，这样才能保证调试完的结果可以在全工作范围内均有效；

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