浮吊变幅、抓斗和提头机构拖动负载属于典型的位能型负载，各机构运行时，在抱闸线圈松开的一瞬间，或者在低速启动的过程中，如果电机由于电磁惯性一时不能建立足够的磁场强度或者低速力矩特性太差不能提供足够的力矩，则都会发生抓斗下溜现象。因此要求变频器驱动电机要能提供快速力矩响应，低速力矩特性好。另外，对抓斗和提头机构必须采用力矩控制，以解决抓斗和提头两股钢绳的平衡受力问题。所以对浮吊变幅、抓斗和提头机构采用了变频器闭环矢量控制模式。
浮吊控制系统中，抓斗和提头两股钢绳的受力平衡是比较难解决的问题，在原绕线电机串电阻调速驱动、继电器—接触器控制系统中，只有靠时间继电器的延时配合机械特性较软的电机调速控制特性来实现，效果很差。我们通过利用安川的616g5变频器在闭环矢量控制模式具有的力矩控制和速度控制切换功能，通过这一功能特点，在浮吊抓斗和提头运行机构间采用力矩跟踪控制模式，再利用plc的灵活控制性能，很好地攻破了这一技术难关。
3.3 变频器第二加减速时间功能的利用
变频器通常具有第二加减速时间设定功能，这一功能常在实际应用中被忽视，如果合理利用这一功能，则会加快调速速度，缩短运行机构反应时间。重钢浮吊塔式抓斗行车本身属于高频率、快反应、大运量快装抓斗行车，它要求控制系统必须满足其快速抓取矿粉的作业需要，而电机采用变频器调速控制以后，由于变频器调速的平稳变速过程，必然导致抓料的每一工序用时较多，长期如此，必将影响生产。这一问题的解决办法就是利用变频器调速的第二加减速时间设定功能，在变频器上设定一组第二加减速时间，第一加减速时间和第二加减速时间的切换由一个多功能输入口控制，通过这一措施的实施，可以使运行机构用变频器调速控制改造后反应时间基本达到用接触器常规控制的水平，由于改造后故障率低，有效作业时间增加，运动机构运行平稳，对位容易，从而提高生产效率，更好地满足了生产需要。
3.4 其它方面
在重钢浮吊电气控制系统变频改造以前，由于采用的是常规继电器—接触器控制系统，电气控制的缺陷引起很大的机械冲击，浮吊上面振动很大，机械受损严重。在浮吊上电气控制室，由于制动轮与制动闸瓦间的摩擦制动，制动轮和制动闸瓦磨损严重，并使控制室温度很高。这些直接导致了操作工人的工作环境十分恶劣，工作劳动强度很大。采用变频控制改造以后，由于变频器电气制动性能很好，各运动机构的机械制动只作为后备制动保护，电气制动几乎没有冲击，所以浮吊振动很小，机械冲击强度大大减弱。
4 结束语
变频调速控制技术和plc控制技术应用在浮吊和其它类似工程项目之中，是非常完美的控制方式和手段，虽然在系统投入运行过程中，可能会碰到很多问题，但只要采取科学分析的态度认真对待，就一定能让这些先进的科技产品和技术为我们的生产服务。
双十吨浮吊全机构经变频调速改造后，一年来的运行实践表明，系统稳定可靠易操作，仅投入119万元，取得年直接经济效益4872万元，生产能力提高近3倍，社会经济效益可观。
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