高精密工作台伺服驱动环节的设计与研究

＝509.6/[(s0.0012s+1)]

３ 驱动电路仿真

选用的仿真环境是Ｍａｔｌａｂ６．１及其下的Ｓｉｍｕｌｉｎｋ工具箱。

３．１ 速度环开环伯德图

速度环开环传递函数为：

Ｇ（ｓ）Ｈ（ｓ）＝509.6/[(s0.0012s+1)]

用Ｍａｔｌａｂ６．１绘制伯德图，得到图６。

剪切频率：４１６Ｈｚ 相角裕量：６５度

系统有充分的相角裕量，可知系统稳定。

３．２ 速度环闭环阶跃响应仿真

用Ｍａｔｌａｂ６．１下的Ｓｉｍｕｌｉｎｋ工具箱搭建速度环闭环系统结构图，如图７所示。加以０．２Ｖ的阶跃信号，取反馈系数为０．０２２，仿真结果如图８所示。

从响应曲线图上可以看出，系统阶跃响应的上升时间为５ｍｓ，超调量为６％，转速稳定值为１０ｒｐｍ／ｓ，系统性能良好。

４ 实验数据处理与分析

经过理论建模和程序仿真后，设计及调试用于精密伺服工作台的模拟驱动环节，并进行时域分析，比较实验结果。

４．１ 不加模拟驱动环节

首先不加模拟驱动环节，用ＤＳＰ数字控制器的输出信号（经过线性功放）直接驱动直流力矩电机运动。

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