系统时间窗Tc如何设定？Tc的改变对哪些参数有影响？
令η为网络的最大有效利用率，
则η=1－（Tm/Tc） （5）
显然，由（1）式知，Tc决定网络的最大利用率。随着Tc的增大网络的最大利用率增大，那么为什么不尽量增大Tc呢？因为作为控制网络，它要求实时性。若Tc比较大，同步系统和异步系统就会产生耦合，故Tc也不能太大。所以Tc的设定要根据具体的网络而定。
何为系统灾难情况？由于系统由两个子系统异步系统（Sa）和同步系统（Ss）组成。由于同步系统它的信息量是决定于传感器的采样率，故它的信息量是恒定的。而对于异步系统，由于它相对于时间是异步系统，故当所有异步信号同步发生时，此时为异步系统的灾难情况。当然，也是总的系统的灾难情况。由于我们设定了最大异步窗，所以当灾难发生时，网络旧具有一定的传输能力。
这样在时域上平衡了网络负载，随着单网段节点数目的增加，充分提高了带宽利用率，当然也就减少了控制信息的时延，下面将有实验仿真结果。
五、仿真分析
这里我们认为在一个系统中它的异步信息量趋于正态分布，在我们的仿真中设定每帧的发送时间为单位时间1。帧开头的时间为4单位时间，异步信息趋于正态分布n（40，16），随着总线时间窗长度的变化总线利用率也发生变化，我们将得到动态时间窗和静态时间窗（即异步窗和同步窗长度相等）的总线利用率。系统仿真结果如图4所示。从图中可看出：
1．首先在异步信息分布一定的前提下，总时间窗长度存在某一值能使总线利用率最大。反映在工程实际中也就是同步信息的数量有一个最佳的取值。
2．其次动态时间窗比静态时间窗有较好的总线利用率，而且随着总线时间窗长度的增大而更明显。
图4 系统仿真结果
六、系统的实现
基于CAN总线的系统实现：在该系统中，有一个主节点，它主要完成网络信息的调度，它被赋予最高优先级。再次，对于其他收发事件信息的节点赋予次高优先级，最后，给那些收发时间信息的节点赋予最低优先级。
主节点完成的功能：发送窗开始信息和QOS指针，这两个信息都是广播帧。当主节点发送窗开始信息时，所有节点都接收，这样就达到整个网络同步的效果。QOS信息不是每个系统窗都必须的，当事件信息在最大异步时间内能够完成发送，则QOS不发送；相反，当异步窗达到最大异步时间窗时，主节点就会发送QOS指针，所有节点都收到该信息，所有异步节点停止发送信息，此时同步接点才开始可以发送信息。
异步节点完成的功能：异步节点时刻在监听总线，当窗开始信息到达时，由于异步节点的优先级都高于同步接点，此时，异步节点可以发送信息，在这些异步节点当中按照优先级的不同来调度异步信息。当QOS指针信息到达时，所有异步节点停止发送信息，只能接收。
同步节点完成的功能：同步节点也时刻在监听总线，当窗开始信息到达时，由于同步节点相对于异步节点比较低，所以虽然此时它们也发送信息，但只要有异步信息它们就会退出。当QOS指针信息到来时，由于异步节点停止发送信息，同步节点就可以发送信息。
七、结束语
本文在系统讨论了基于CAN总线的闭环网络控制系统的特点，分析了其时域延时情况。结合CAN总线的自身特点采用了多率采样和动态时间窗的理念，设计了基于CAN的网络控制系统。并在实验室级调试下，证明该闭环网络控制系统具有良好的实时性。
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