2.3 驱动程序设计
通过编写InitSysCtrl()函数，对看门狗控制寄存器WDCR进行设置，其WDFLAG位是看门狗复位状态位。如果该位置位表示一个看门狗复位。向WDDIS位写1会使看门狗模块无效。写0对看门狗使能。而对于WDPS位主要是决定看门狗计数器的时钟速率。由于程序中包含有许多循环，所以对于看门狗的设置要特别注意。然后通过设置PLLCR对系统锁相环进行设置。这时候要注意，程序需要加入，5000次循环等待锁相稳定。这一点在2407里并不是必要的，而针对2812系统要注意这点。然后通过HISPCP和LOSPCP来对高速和低速外设来进行匹配。由于在程序中使用了中断，所以需要对外设中断扩展PIE进行设置。方向传感器通过捕获单元和DSP核心进行连接。一次脉冲的捕获需要两次中断，通过控制和读取FIFO寄存器来取出方向的信息的脉冲编码。另外，红外避障模块通过74LV245模块，转换电平后，和中断管脚进行连接。所以要对中断函数进行编程。和RFID传感器通讯是通过2812的双线异步串口。SCI模块支持CPU与采用非返回至0（non-return-to-zero）(NRZ)标准格式的异步外围设备之间的数字通信。2812的SCI接收器有一个16级深度的FIFO，这样可以减少空头的服务。程序通过判断TxRDY位来判断有没有RFID中断。这样，可以及时的发现机器人是否到了一个新的位置。然后读取SCIRXBUF。最后，通过EV单元设置PWM 脉冲，从而控制机器人的走向。
3 结论以及实现后的系统
最后，在联华超市附近调试整个系统。经过反复调试，和对程序的修改，实现了对射频路径点的导航。最终系统运行情况如图6所示：
图4 机器人在超市的实际运行
