速度传感器多采用测速发电机和旋转变压器；位置传感器多用光电码盘和旋转变压器。近年来，国外机器人制造厂家已经在使用一种集光电码盘及旋转变压器功能为一体的混合式光电位置传感器，伺服电动机可与位置及速度检测器、制动器、减速机构组成伺服电动机驱动单元。
机器人驱动系统要求传动系统间隙小、刚度大、输出扭矩高以及减速比大。
三、常用的减速机构
1．RV减速机构；
2．谐波减速机械；
3．摆线针轮减速机构；
4．行星齿轮减速机械；
5．无侧隙减速机构；
6．蜗轮减速机构；
7．滚珠丝杠机构；
8．金属带／齿形减速机构；
9．球减速机构。
工业机器人电动机驱动原理如图1所示。
工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。
目前国外许多电动机生产厂家均开发出与交流伺服电动机相适配的驱动产品，用户根据自己所需功能侧重不同而选择不同的伺服控制方式，一般情况下，交流伺服驱动器，可通过对其内部功能参数进行人工设定而实现以下功能：
1．位置控制方式；
2．速度控制方式；
3．转矩控制方式；
4．位置、速度混合方式；
5．位置、转矩混合方式；
6．速度、转矩混合方式；
7．转矩限制；
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