1)循环获取起始角度信息，当前后两次获取信息绝相差小于5°时，得到稳定的起始角度值start_angle。
2)根据当前的角度值start_angle和需要旋转的角度值，计算得到预设的角度值set_value。
为了避免预设角度值在获取时被错过的情况发生，可以在预设角度值的基础上进行5°的增幅，获得预设角度范围angle_little-angle_ big，当angle_little<angle_big说明角度范围没有经过360°-0°度的突变，否则角度范围存在突变。
3)当angle_little<angle_big时，机器人的预设角度范围如图7中①，因为机器人根据相应的方向设定进行旋转时，存在越过360°～0°的突变，所以又将除预设范围外的部分分别化为②和③，在程序中将当前的角度值保存为result。
当机器人顺时针旋转时，满足以下一个条件即可判断为机器人达到预设角度值：
a)当前角度值result在预设角度范围内。
b)当机器人的起始位置start_angle在图7中区域②中，而当前位置result在在图中7区域③中。
c)当机器人的起始位置start_angle在图7中区域③中时，而当前位置result>angle_little并且result<start_angle。
当机器人逆时针旋转时。满足以下其中一个条件即可判断为机器人达到预设角度值：
a)当前角度值result在预设角度范围内。
b)当机器人的起始位置start_angle在图7区域②中，而当前位置result<angle_little并且result>start_angle。
c)当机器人的起始位置start_angle在图7区域③中时，而当前位置result在图7区域②。
4)当angle_little<angle_big时，机器人的角度预设范围经过360°-0°的突变值，为了区别变化，如图8要将预设区间分为①和②两个区间进行考虑，将剩余的区域化为③。然后机器人根据相应的方向设定进行旋转，并将当前的角度值保存为result。
当机器人顺时针旋转时满足以下其中一个条件即可判断为机器人达到预设角度值：
a)当前角度值result在图8区域①或区域②其中一个预设角度范围内。
b)当机器人的起始位置start_angle在图8区域③中，而result>angle_big并且result<start_angle。
当机器人逆时针旋转时满足以下其中一个条件即可判断为机器人达到预设角度值：
a)当前角度值result在图8区域①或区域②其中一个预设角度范围内。
b)当机器人的起始位置start_angle在图8区域③中，而result<angle_little并且result>start_angle。
4 结束语
将该控制策略用于控制机器人转角，可靠性和稳定性得到了极大的提高，成功率可达到100％，完全可以满足竞赛的要求。在此基础上设计的除尘竞赛机器人具有成本低、可靠性高的特点，在第四届江苏省机器人大赛除尘比赛中，除尘面积覆盖率达到80％以上，并取得一等奖。
