通过硬件软件的联合调试和实验，出现了一些问题，但通过对程序的完善和车模的重新装配后效果大大改善。最终车模可在跑道上循线运行，但仍存在功耗较大，转向延时等问题。
结语
本文基于自动控制原理，利用探路模块的道路偏差信号使智能车实现寻迹跟踪，利用PWM技术控制电机的转速和舵机的转向。
本文重点介绍了光电传感器的排布“w”形布局以及循线控制算法，它们是保证智能车循线运行的关键。“w”形布局使智能车具备了道路预测能力，而循线控制算法使得车体转向快速正确。
通过对智能车仿真和实验表明，整个系统的方案可行，系统的控制策略和软硬件基本合理。控制方面，虽然经典的pid控制在电机调速方面有良好的控制效果，但由于车模的动力学模型因车况不同而变化等原因，使得pid控制效果受到影响，以后可考虑采用模糊控制，使算法更加智能化，系统的适应性更强。
