自平衡人形机器人动作控制器的设计

    实验证明，在设计思想指导下的硬件和软件实现，充分符合既定的目标，体现在机器人的多关节能够协调动作，预先规划的步态能够很好的表现出来。
    在机器人的实际控制系统中，动作控制器作为主控制器(ARM 9)的下级从属设备，完成其特定的管理范围内工作。在这种分层控制的体系结构下，自平衡的检测与控制达到了理想的效果。

3 结束语
    由于自平衡人形机器人具有内在不稳定性和结构的复杂性，国内外机器人爱好者对其控制策略进行了多方面的探索，但通常都是采用反馈控制环路或者是分层体系结构的方法。采用这些传统的方式大体都是中央处理器(ARM、DSP等)接收收集到的信息，进行处理，再根据获取的信息运用一定的算法控制执行元件(舵机、直流电机等)。这类体系结构一般以惟一的处理器为核心，与外界直接进行信息交换，但其处理器的工作量大，在大量的处理中实时性难以保证。
    而本设计对应的双足自平衡人形机器人采用了这两种经典结构的复合，其中执行控制器、主控制器和执行电机之间体现出了明显的层次结构，这种设计减轻了各层次的任务难度，明显提高了设备调试或故障排查效率，充分体现出这种体系结构的优越性。

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