测距程序用定时器T1计算超声波来回的时间，当接收端收到反射回的40 kHz脉冲波时，触发INT0外中断，同时T1停止计时，TH1和TL1中的数据便是测得的时间。另外，当定时器T1溢出时触发定时器中断，将定时器清零以防止超声波进入测量盲区时造成的结果错误。称重程序和测距程序处于两个独立的死循环之中，当按键按下时，完成两功能的转换。
4 测试结果
4.1 称重模块的测试
测试选取1 kg和2 kg砝码等不同重量物品。首先将待测物品放置在已调好的零点电子称上进行测量，并以该数据作为参照值。然后开机，等待液晶屏上的读数稳定显示0，再将被测物体放置在称台上，等读数稳定后进行记录，同时采用称3次取平均值的方法进行记录并计算测量误差。
误差公式为
4.2 超声波测距模块测试
将一把米尺固定在水平地面作为参照值，小车放在0 cm处。将一块挡板放在米尺的10 cm、30 cm、50 cm等测试点并读取液晶屏显示的读数，并采用测3次取平均值的方法进行记录，同时计算误差。
4.3 车辆防撞性能测试
当车与障碍物距离为30 cm时，车速减速为8.3 cm/s;当两者距离为15 cm时，车辆停止，而当两者距离>30 cm时，车辆正常行驶。测试通过设定不同的初始速度如：测量车遇到障碍物后的制动距离、停下时与障碍物的距离以及液晶屏显示的距离和误差。
结果表明，当小车以最大速度行驶，面对前方障碍物的情况下，小车仍可安全制动，且未与障碍物发生碰撞，从而验证了本设计的安全性。结果如表4所示。
5 结束语
设计的创新点是将称重和测距功能相结合，同时通过单片机完成了对小车的驱动控制并通过称重模块准确称出小车载重的总重量。同时利用通过超声波模块测量小车与前方障碍物的距离，并使用液晶屏显示各种运行状态和测量结果。从运行情况上看，本设计运行稳定，可靠性高，达到了设计要求。
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